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ロボティクスの幾何学的基礎 第2版
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『ロボティクスの幾何学的基礎 第2版』
J.M. Selig 著、内山勝 訳

定価(本体9,000円+税) A5判 590頁
ISBN978-4-86163-312-6 C3053
(2019年9月刊行)

ロボットの運動を記述する学問について,基礎から論じる.言うまでもなく,ロボットの運動は,第1次近似として,剛体系の運動として記述される.したがって,3次元ユークリッド空間内の1個の剛体の運動が,定式化の出発点となる.本書では,そのためのツールとして,リー群,リー代数を採用し,さらに,スクリュー理論,クリフォード代数,および,スタディの旗多様体が詳述される.

本書が目指すところは,代数幾何学と作業機械学との基礎面での結び付きであり,したがって,その主題は,まさに,学際的と呼ぶに相応しい.
 
第1章  序論
第2章  リー群
第3章  部分群
第4章  リー代数
第5章  運動学を少し
第6章  直線幾何学
第7章  表現理論
第8章  スクリューシステム
第9章  クリフォード代数
第10章 運動学をもう少し
第11章 スタディ2次曲面
第12章 静力学
第13章 動力学
第14章 拘束動力学
第15章 微分幾何学